Progetto di una gru a tre movimenti con PLC
Nel corso dell’anno scolastico 2021/22, mi ritrovo nel Laboratorio un modello in miniatura a grandezza d’uomo di una gru in ferro realizzato da ex allievi molti anni addietro che doveva essere dismessa, viste le ottime condizioni del manufatto decido di tenerla e di rifare tutto l’impianto di comando della Gru con l’utilizzo di un PLC.
Si tratta di un modello di gru a tre movimenti, rotazione del braccio, salita/discesa del carrello, avanti/indietro del carrello.
A tal proposito faccio smontare il vecchio impianto con uno nuovo, seguendo i seguenti schemi prevedendo ovviamente un PLC di fascia bassa della Schneider Electric esattamente lo “Zelio” e partendo dal disegno della copertina si creano: il sinottico, lo schema di potenza, e quello di comando. Faccio una premessa, il circuito di potenza va realizzato per impianti reali, in questo caso non viene eseguito perché i motori sono in bassa tensione e in c.c. di conseguenza utilizzo un alimentatore variabile da 0 a 24V 3A.
Alcune funzioni riportate nello schema di comando come il cambio di velocità (veloce/lento) della salita e della discesa del carrello non viene eseguita nella programmazione del PLC appunto perché andiamo a comandare motori in c.c. altra variazione sta nel non disporre del clacson e al suo posto è stata installata una segnalazione luminosa a bassa tensione.
Fatta la dovuta conversione dello schema di comando in Ladder diagram si effettua il collaudo e vengono verificati tutti i collegamenti, ovviamente in questa fase sono state fatte diverse prove e modifiche al programma fino ad ottenere il risultato migliore.
Pubblico alcune foto della gru a lavoro finito.
Nell’immagine seguente che riporta i collegamenti con il PLC ho predisposto il comando della Gru anche tramite Bluetooth, ecco perché in parallelo alla pulsantiera si vede una scheda “Arduino Uno” con modulo Bluetooth.
Allego frammenti del listato in Ladder versione semplificata con motori in c.c. in bassa tensione e versione completa con motori trifase:
Scarica il programma completo in PDF della versione semplificata
Scarica il programma completo in PDF della versione completa
Prof. Francesco Spina 